おもちゃショベル動かす

先週までにやったこと

今日やること: キー入力でショベルを動かすぞ

必要なこと

  • ショベルの操作インターフェイス仕様の把握
    • トピック，メッセージ型
  • ショベルの操作インターフェイスに向けて命令を発出
  • 命令の発出をジョイスティック入力をトリガにする

ジョイスティック入力の確認

  1. joy_linux パッケージをインストールする
    sudo apt install ros-${YOUR_ROS_VERSION}-joy-linux
  2. マニュアルはココ
  3. メッセージが出ているか確認する
    • ros2 topic list でトピックリストを確認
    • ros2 topic echo ${YOUR_TOPIC_NAME} でメッセージを確認

ショベル操作のノードを作成

  1. ros2 pkg create でノード操作用のパッケージを作成
  2. 次ページのショベル仕様に合わせてpublisherを設定
  3. ros2 topic echo でメッセージが出ているかを確認
  4. ショベルのモータ電源を入れて動作確認

ショベル仕様

  • /excavator/eclipse/cmd （ heavy_equipment_msgs/msg/Excavator 型）で指令待ち受け
  • heavy_equipment_msgs/msg/Excavator のそれぞれのフィールドは -1.0 to 1.0 でPWMのデューティを表す
    • マイナスは逆転，逆転処理（出力ポートの変更）はドライバ側で自動実施

トラブルシューティング

通信がうまくいかない

一旦ros2プロセスをすべて削除すると良いです．
pkill -f ros2