動力なしに歩行する現象を受動歩行，あるいは受動的動歩行と呼びます． 坂道において重力を用いて歩行することができるのは受動歩行の一例です． 受動歩行は動力を必要としないことから，エネルギ効率のよい脚歩行ハードウェアとしての応用が期待されています．
しかしながら，自在に歩行可能なハードウェアの設計は未だに難しく，試行錯誤に頼るところが大きいのが現状です． 私達は，受動歩行が 環境が変わっても歩き続けようとする性質 に着目し，歩行可能なパラメータから 歩行しながら少しずつ脚の長さや重さなどを変更していき，最終的にのぞみのパラメータを持つハードウェアを設計する，という方法を提案しています．